冗余双臂机器人协作空间分析与参数优化

摘要：

以冗余双臂机器人为研究对象分析其协作空间,针对蒙特卡洛法算法不适用于冗余多自由度机器人,且存在计算速度较慢,求解的点云分布不理想等问题,对点云进行筛选后引入k近邻方法提取点云边缘,得出协作空间.仿真实验结果表明,工作空间边界点的提取效果较好,曲线拟合误差较小.为拟人机械臂的后续轨迹规划和运动控制奠定了基础.此外,也讨论了协作空间参数优化.

关键词：冗余双臂机器人、协作空间、蒙特卡洛方法、k近邻

所属期刊栏目：17

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：浙江省教育厅科研项目:冗余双臂机器人在线运动规划关键技术研究Y201839374

在线出版日期：2021-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：176-177