可视化移动抓取设备的研究与实现

摘要：

在诸如污染物泄露、排爆现场、狭小作业空间等不宜人员出现的危险场景中,可远程控制并且能将现场图像传输回操作人员眼前的设备尤为重要.现有的此类设备中,其特点多为履带式底盘,越障能力强;附带可控机械抓手、视频采集与传输单元;各个单元之间的依赖性较高,需要运行在一个稳定的操作系统上.机器人操作系统ROS对现有传感器数据类型进行了分类封装、定义了各个功能节点程序之间的通讯方式,能有效组织机器人运动、控制、传感器数据采集等各个功能之间的协调稳定运行.在ROS的基础上设计了一台具有图像传输、可控抓手、运送物体功能的可视化移动抓取设备,并构造了一台具有完整功能的设备样车.

关键词：运动学分析、图像传输、机械臂、ROS

所属期刊栏目：17

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2021-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-3