移动机器人轨迹跟踪控制的研究

摘要：

移动机器人在运动的过程中,存在干扰和外界因素的影响,使得移动机器人的效果并不是很理想,为了解决这个问题并根据移动机器人的动力学模型,加入了自适应模糊滑模控制算法,即通过自适应模糊控制来实时调整相应的参数,使移动机器人的运动轨迹的误差趋于零;最后通过仿真结果分析,该算法能够对移动机器人的运动轨迹实现较为精确的跟踪,而且该算法具有较好的鲁棒性,能够消除一定的干扰和外界因素影响,从而验证了该算法的有效性和优越性.

关键词：移动机器人、自适应模糊、滑模控制、鲁棒性

所属期刊栏目：16

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广西高校中青年教师基础能力提升项目;广西科技师范学院校级项目

在线出版日期：2020-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：219-221