基于符号的关节臂矩阵运算实现
针对D-H建模[1]的机械臂齐次变换矩阵的旋转平移运算参数多且运算过程烦琐问题,本文探讨了正、逆运动学中基于字符多项式矩阵运算的化简和应用,解决了推导繁复的问题,结果可读性强,可大幅度减少建模设计周期.
机械臂、字符多项式、矩阵乘法、逆矩阵
16
TP393(计算技术、计算机技术)
2020-10-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
211-212,214
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机械臂、字符多项式、矩阵乘法、逆矩阵
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国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”
国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304
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