室内机器人自主导航的实现

摘要：

为使机器人完成对室内环境地图的建立,并对自身进行实时定位,实现自主导航、自主行走的目的,选用电源模块、驱动模块、主控模块等硬件设备搭建一个机器人运动平台,并采用激光雷达作为该平台距离传感器.在同时定位与地图构建数学模型的基础上,采用扩展卡尔曼滤波算法对该数学模型进行优化求解,得到模型最优解.在机器人操作系统ROS上对机器人进行编程控制,实现机器人实时定位和建图、自主导航功能.

关键词：室内机器人、概率模型、EFK-SLAM、定位与建图、自主导航

所属期刊栏目：16

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：成都工业学院2017年大学生创新创业训练计划项目;成都工业学院博士基金项目

在线出版日期：2020-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-3,14