一阶倒立摆平衡系统的控制方法研究

摘要：

一阶倒立摆平衡系统是一个不稳定的、多输入多输出的复杂非线性系统,一阶倒立摆的控制方法有多种不同的类型,不管是在理论还是算法上,研究此类典型倒立摆被控对象都有很重要的意义.本文对一阶倒立摆平衡控制系统中常用的PID控制方法进行了研究,并比较了PID算法参数整定中经验凑试法、专家控制法、粒子群算法、遗传算法等不同方法的特点和优劣,研究内容对工程设计具有一定的借鉴作用.

关键词：一阶倒立摆、平衡系统、控制方法、PID算法

所属期刊栏目：16

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：西安翻译学院大学生创新创业训练计划项目;陕西省教育厅项目

在线出版日期：2020-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：20-22