基于LQR控制的机器人自行车静态平衡研究

摘要：

针对本团队目前研究的机器人自行车静态平衡控制,使机器人自行车达到自动静止的目的.本文在对该系统进行动力学建模的基础上,设计了一种基于LQR控制的算法,完成机器人自行车静态平衡系统.该机器人自行车是在一辆自行车的基础上改装的,要使它能够静止不倒下,我们先让前轮摆到90度.利用陀螺仪等传感器进行实时检测系统的状态,然后STM32程序通过LQR算法输出控制力矩给前轮电机,改变当前机器人自行车的状态,使系统达到静止平衡的状态.

关键词：机器人自行车、静态平衡、动力学建模、LQR控制算法、STM32、陀螺仪

所属期刊栏目：16

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：192-194