基于光流场的手眼相机任务函数研究

摘要：

利用视觉信息驱动机器人运动的技术称为视觉伺服,其中视觉信息一般采用图像平面误差构成任务函数法.图像平面误差由期望特征点和当前特征点差值产生,虽然目前对特征点的研究非常成熟,但是其存在噪声敏感、容错率差等固有缺陷,所以不适用于实际生产.本文采用光流场信息作为任务函数的自变量,能够实时反映运动过程中的目标状态,使用PID控制器在线调整特征速度,避免在手眼相机趋近过程中出现特征点丢失,任务函数不收敛等问题.

关键词：视觉伺服、光流场、PID控制器、任务函数法

所属期刊栏目：16

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：江苏省研究生科研与实践创新计划项目;国家自然基金

在线出版日期：2020-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：261-262,264