基于光流场的手眼相机任务函数研究
利用视觉信息驱动机器人运动的技术称为视觉伺服,其中视觉信息一般采用图像平面误差构成任务函数法.图像平面误差由期望特征点和当前特征点差值产生,虽然目前对特征点的研究非常成熟,但是其存在噪声敏感、容错率差等固有缺陷,所以不适用于实际生产.本文采用光流场信息作为任务函数的自变量,能够实时反映运动过程中的目标状态,使用PID控制器在线调整特征速度,避免在手眼相机趋近过程中出现特征点丢失,任务函数不收敛等问题.
视觉伺服、光流场、PID控制器、任务函数法
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TP393(计算技术、计算机技术)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目;国家自然基金
2020-03-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
261-262,264