开链式多连杆机构的逆运动学求解算法
在D-H坐标系下,建立普适的开链式多连杆机构的正运动学模型较易,但建立通用的逆运动学模型却相当困难,并且其复杂程度随着关节个数的增多而显著增大.为此,结合粒子群优化算法(PSO),通过迭代的方式求解逆运动学问题.针对PSO算法求解时的精度不高、易陷入局部极值的缺点,提出局部搜索策略,提高解的精度,并采用逃逸策略保证种群多样性,使算法在全局中搜索.经验证,改进后的PSO算法是一种精确、有效的求解逆运动学的算法.
逆运动学、粒子群优化算法、局部搜索、逃逸策略
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G242(群众文化事业)
2019-09-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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