基于三次参数样条的机器人路径平滑算法研究

摘要：

本文针对机器人运动规划中必须解决的路径平滑问题,对常用的分段插值算法进行对比分析,紧密联系实际,说明其局限性,提出了基于三阶参数样条插值的机器人路径平滑的研究.解决了机器人在实际运动规划中出现的拐点及曲率不连续的问题,以机器人本身的硬件能力做参数调整.仿真实验表明调参后的路径平滑效果很好.

关键词：三次参数样条、路径平滑、平滑参数、移动机器人

所属期刊栏目：15

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：大学生创新创业项目:智能车的设计与实现2018107

在线出版日期：2019-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：191-192