基于三次参数样条的机器人路径平滑算法研究
本文针对机器人运动规划中必须解决的路径平滑问题,对常用的分段插值算法进行对比分析,紧密联系实际,说明其局限性,提出了基于三阶参数样条插值的机器人路径平滑的研究.解决了机器人在实际运动规划中出现的拐点及曲率不连续的问题,以机器人本身的硬件能力做参数调整.仿真实验表明调参后的路径平滑效果很好.
三次参数样条、路径平滑、平滑参数、移动机器人
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TP301(计算技术、计算机技术)
大学生创新创业项目:智能车的设计与实现2018107
2019-09-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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