基于串级PID控制的两轮自平衡车控制系统设计

摘要：

两轮平衡车的状态变量多、系统模型非线性、变量间强耦合、时变性等不稳定,需要高效的控制算法和控制周期.本文采用串级PID控制系统配合互补滤波算法姿态解算,实时精确地控制无刷直流电机,以角速度环为最内环,角度环与速度环为外环实现了闭环控制.系统结果表明,基于串级PID控制的控制系统能够有效控制两轮自平衡车的运行.

关键词：两轮自平衡车、控制算法、控制周期

所属期刊栏目：15

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：288-289,292