基于无迹卡尔曼滤波的一级倒立摆双回路PID控制

摘要：

针对倒立摆系统设计一种最优的双回路PID控制器,其输出合成的控制量为加速度,该控制器的主要任务是将倒立摆系统中的小车移动到指定的位置,同时将摆杆稳定在垂直方向.通过遗传算法对两个PID控制器的参数进行优化,在包含了系统噪声和量测噪声的情形下,为了提高系统的控制精度,引入无迹卡尔曼滤波(UKF)状态观测器估计最优状态.仿真结果表明:该方法较好地抑制了噪声,提高了系统的控制精度.

关键词：无迹卡尔曼滤波、倒立摆、非线性状态估计、双回路PID、遗传算法

所属期刊栏目：15

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：云南民族大学研究生创新基金资助2018YJCXS229

在线出版日期：2019-04-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：260-263