基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究

摘要：

为了实现单轨车辆的自平衡控制,设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统,该系统将STM32作为主控制器,通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合得到小车倾角,然后经过PID控制算法来调整PWM的占空比来控制直流减速电机的转速和舵机的转向,进而实现单轨车辆的自平衡控制.该控制算法使用STM32微处理器,控制模型自行车,实现机器人自行车的自动平衡.

关键词：PID控制、机器人自行车、自平衡、STM32、加速度计、陀螺仪、数据融合

所属期刊栏目：14

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：基于累积展开方法的纳米电子器件非平衡输运和量子效应理论研究2016A030313698;移动互联网协助的高精度北斗卫星导航增强系统2014B090901070;基于光载无线技术的舰艇物联网平台的研究开发2015B090901060;广州市科技计划项目201604046007;广东省省级科技计划产学研项目2016B090918031

在线出版日期：2018-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：274-275