视觉SLAM系统分析

摘要：

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)同时定位与地图构建,是指在未知环境下,搭建在机器人上的传感器,不断的感知周围信息,从而创建周边环境地图,同时利用创建的地图实现自主定位."视觉SLAM"是指相机作为主要传感器.该文首先介绍了视觉SLAM的总体框架和应用,然后对一些经典的视觉SLAM系统进行分类并介绍,同时总结了视觉SLAM中出现的关键性问题.最后,针对视觉SLAM的未来发展方向进行了阐述.

关键词：同时定位与地图构建、视觉、相机、SLAM

所属期刊栏目：14

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：基于累积展开方法的纳米电子器件非平衡输运和量子效应理论研究2016A030313698;移动互联网协助的高精度北斗卫星导航增强系统2014B090901070;基于光载无线技术的舰艇物联网平台的研究开发2015B090901060;广州市科技计划项目201604046007;广东省省级科技计划产学研项目2016B090918031

在线出版日期：2018-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：221-223