基于STM32的旋转倒立摆实验平台的下位机设计与实现

摘要：

该文介绍了一级旋转倒立摆实验平台下位机的系统结构与实现.实验平台实现了倒立摆在一定的角度范围内稳定倒立以及做完整圆周运动.下位机系统基于STM32F103ZET6微控制器,通过角位移传感器和电机编码器得到系统变量,应用双闭环PD控制算法,控制直流减速电机调速对旋转倒立摆进行控制.上位机使用ActiveX控件MSComm与下位机通信,实现对旋转倒立摆系统启停控制与状态监测.同时下位机可以通过键盘设定运行模式并且调节PD参数,通过OLED显示屏实时更新变量信息,具有较好人机界面,便于教学实验的进行.

关键词：旋转倒立摆、下位机、STM32、双闭环PD控制

所属期刊栏目：14

分类号：TP223(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目201710298122H;江苏省品牌专业建设项目PPZY2015A062

在线出版日期：2018-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：219-221