基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现

摘要：

针对四旋翼飞行器姿态数据测量存在误差、控制算法选择较难的问题,该文选用Arduino开发板作为系统控制板,构建基于Arduino的四旋翼飞行器.选择惯性测量单元六轴组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计BMP085等多个MEMS传感器实时采集飞行器姿态数据,并由双闭环PID控制器实现对两组四路电机的转速控制.为降低传感器数据的测量误差,该文采用卡尔曼滤波算法对飞行器姿态数据进行滤波与融合,为飞行器的姿态控制提供有利条件.经飞行实验显示,该文设计的飞行器实现了悬停、升降和转弯等功能,并验证了该文使用卡尔曼滤波算法降低姿态数据测量误差和双闭环PID控制器控制飞行器状态的有效性.

关键词：四旋翼飞行器、MEMS传感器、卡尔曼滤波、姿态解算、PID控制

所属期刊栏目：13

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2017-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：263-265