基于风力摆控制系统的双闭环PID控制

摘要：

该文借鉴四轴飞行器的双闭环PID控制算法,解决2015年全国大学生电子设计竞赛B题"风力摆控制系统".在PID控制器中,运用姿态解算出的欧拉角作为反馈量,角度作为外环,角速度作为内环.再根据X字飞行模式油门输出公式,将双闭环PID控制器的输出融合到电机上,输出油门实现姿态控制.实验结果表明,风力摆控制系统运用双闭环PID控制效果卓越,不仅抗干扰能力强,而且反应迅速.

关键词：双闭环PID、姿态解算、X字飞行模式、风力摆

所属期刊栏目：12

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：江苏省高等学校大学生创新创业训练计划运动状态精确测控——室内环境采集小车的设计201510848007Y

在线出版日期：2016-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：253-255