基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统设计与实现
针对现阶段四旋翼飞行器不能自主飞行的问题,提出了一种基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统,该系统通过单片机与MPU6050通信采集陀螺仪、加速度计数据,经卡尔曼滤波后由方向余弦矩阵解算出姿态,经PID调节器控制电机转速实现自主飞行功能.测试表明,该系统能够自主飞行且飞行高度在0~100m以内,起飞转速为50 r/s左右,最大巡航速度为11.2 m/s,续航能力为20 min.
四旋翼飞行器、STM32F103VCT6、MPU6050、卡尔曼滤波器、方向余弦矩阵、PID调节器
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TP303(计算技术、计算机技术)
2016-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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