四旋翼飞行器中升力波动的干扰与抑制

摘要：

通过在四旋翼飞行器基值的基础上附加一系列与旋翼转速相关联的高频分量以及频率特性，即可使四旋翼飞行器获得升力。本文从四旋翼飞行器升力波动的干扰及控制的角度出发，建立了四旋翼飞行器的动力学模型，给出了高频升力分量与飞行器角速度的扰动之间的关系，并将有色噪声的卡曼滤波器引入角速度反馈环节以达到减小速度扰动对飞行器控制器扰动影响的目的。

关键词：四旋翼飞行器、升力波动、控制器、卡尔曼滤波器

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：湖南省科技厅2015年重点研发计划项目项目编号2015CK3006

在线出版日期：2016-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：207-208