基于气垫式越野机器人参数识别算法及其采样点选取规则的必要性和可行性

摘要：

对土壤参数的识别是软地面越野机器人运行性能进行优化的关键要素，而且在实施的过程中还要对准确性问题以及多解问题进行处理。根据气垫式越野机器人的垂向力控制自由度，通过g算法可以对土壤推力的个别的参数进行识别，这样就解决了软地面越野机器人运行的各种问题。另外，要实现g算法就需要有三个采样点，还要对测量噪声以及状态噪声导致的土壤参数估值误差进行限制，所以设立采样点的选取规则非常必要。本文通过对不同测量噪声以及状态噪声水平下的估值准确性试验结果的介绍，论述了气垫式越野机器人参数识别算法及其采样点选取规则的必要性和可行性。

关键词：气垫式越野机器人、土壤参数、参数识别、采样点选取规则、估值误差、必要性

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：区级课题越野机器人运行环境中的障碍物检测方法研究，2013年广西高校科学技术研究项目，编号2013YB362

在线出版日期：2015-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：169-171,174