基于Arduino的两轮自平衡机器人设计与实现

摘要：

随着计算机技术的不断发展，与开源软件一样，开源硬件正成为一股不可忽视的颠覆性力量影响着科学探索和企业生产。基于开源硬件的产品越来越深入到社会实践中。基于Arduino的开源硬件技术，论文提出了一个两轮直立自平衡机器人的设计方案。它采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，使用加速度传感器计算车体的倾斜角度，采用Arduino处理数据和控制小车，用PID控制结合互补滤波融合加速度计和陀螺仪采样信息，用PWM调节电机运动，最终达到车体的平衡。实验结果表明：小车可以自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力。该车可以作为进一步验证各种控制算法的理想平台，具有一定的应用前景。

关键词：Arduino、开源硬件、自平衡机器人

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：教育部2009年度人才培养模式创新实验区安徽大学，计算机应用技术创新实验区；安徽大学2014年度大学生创新创业训练计划项目201410357196；安徽大学2014年本科教育质量提升计划项目xjjyxm14041；安徽大学2014年度大学生科技文化竞赛项目

在线出版日期：2015-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：8332-8334