单级倒立摆基于LMI的H∞控制
采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题,采用基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞控制算法,并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明,基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素,抑制了扰动对输出的影响,系统的振荡小,调节时间短,响应速度快,使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能,能够较好地完成倒立摆的运动控制。
单级倒立摆、H∞控制、拉格朗日、线性矩阵不等式
TP273(自动化技术及设备)
西南科技大学大学生创新基金项目项目编号CX14-070
2014-12-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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