基于STM32单片机的三叶浆四旋翼飞行器设计

摘要：

针对现阶段三叶桨四旋翼飞行器平衡难以控制的问题，该文基于STM32单片机设计了一个三叶桨四旋翼飞行器，该飞行器采用四元数转欧拉角算法和PID调节器，实现了角速度与加速度到角度的转换。该飞行器利用STM32 F103CBT6与L3G4200d姿态传感器对陀螺仪、加速度计数据进行采集，达到了控制三叶桨平衡的目的。测试结果表明，该飞行器实现了平衡起飞，飞行高度在0-50m以内，起飞转速平均为4500转左右。与普通的二叶桨四旋翼飞行器相比，在同样的遥控油门推动下，三叶桨的四旋翼飞行器比二叶桨飞的更高，电池的使用时间更长。

关键词：STM32单片机、四旋翼飞行器、L3G4200d姿态传感器、PID调节器

分类号：TP202(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：5126-5128