六自由度机械臂三维仿真软件的设计

摘要：

在机械臂实体上进行正逆运算的结果往往难以分析和验证，且机械臂实体的成本比较昂贵，针对此问题，设计了一套六自由度机械臂的三维仿真软件，可以对机械臂的运动进行实时仿真。该软件以VS2008为开发平台，使用OpenGL函数库进行机械臂三维模型的创建，使用Qt界面库进行软件界面的设计，提供正逆解运算和演示。结果表明，该软件操作界面良好，能够很好地仿真出机械臂的运动过程。

关键词：机械臂、运动学建模、运动学正逆解、OpenGL、三维仿真

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省教育厅青年基金10zd1135

在线出版日期：2014-02-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-62,75