10.3969/j.issn.1009-3044.2009.27.068
基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪
通过分析与建立全向移动机器人运动学与动力学模型,研究了移动机器人轨迹跟踪问题.在误差模型的线性化描述的基础上使用模型预测控制方法,在满足控制约束的条件下,将样周期内最小化目标函数的优化问题转换为二次规划问题的求解,有效减低了计算量.结果表明该方法对移动机器人的轨迹跟踪控制是有效可行的.
移动机器人、轨迹跟踪、预测控制
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TP242(自动化技术及设备)
2009-11-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
7738-7740