一种基于可视图的机器人避障路径规划

摘要：

该文首先提出用Minkowski和的工具将多边形机器人的路径规划问题转化为点机器人的情况,然后基于移动机器人的安全考虑,提出了一种改进的可视图法.该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧,先确定可能的路径点作为节点,然后考虑可能路径,建立结点间的弧,并用Dijkstra算法求出图中的最短路径.最后通过仿真研究表明,用文章提出的方法规划的路径可以达到或接近最优路径.

关键词：路径规划、Minkowski和、可视化图

所属期刊栏目：5

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2009-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：434-435