10.3969/j.issn.1009-3044.2009.02.076
一种基于可视图的机器人避障路径规划
该文首先提出用Minkowski和的工具将多边形机器人的路径规划问题转化为点机器人的情况,然后基于移动机器人的安全考虑,提出了一种改进的可视图法.该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧,先确定可能的路径点作为节点,然后考虑可能路径,建立结点间的弧,并用Dijkstra算法求出图中的最短路径.最后通过仿真研究表明,用文章提出的方法规划的路径可以达到或接近最优路径.
路径规划、Minkowski和、可视化图
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TP311(计算技术、计算机技术)
2009-04-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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