单级倒立摆建模及其控制方法设计

摘要：

单级倒立摆控制是一个即复杂而又对准确性、快速性要求很高的非线性不稳定系统控制问题.单级倒立摆数学模型的建立时研究其稳定性具有指导作用.用拉格朗日功能平衡法建立了倒立摆的刚体动力学方程,采用了LQR法对其进行了控制设计,并且进行了MATLAB仿真,结果表明此方法均可以成功控制倒立摆,使其稳定并具有良好的鲁棒性.

关键词：MATLAB、倒立摆、动力学方程、LQR最优控制

所属期刊栏目：4

分类号：TP399(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2009-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：2283,2304