人形机器人动态行走误差调整方法的研究

摘要：

介绍人形机器人稳定行走的相关理论及研究发展,针对关节非线性伺服控制、行走稳定性、摆动脚落地碰撞等关键问题进行了研究,解决了仿人稳定行走控制中步幅自动调整的问题,并进行了模糊控制器设计.

关键词：人形机器人、ZMP、误差调整

所属期刊栏目：4

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2009-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1833-1835