基于RT-Thread操作系统的上肢康复外骨骼控制系统

摘要：

针对自主开发的六自由外骨骼式上肢康复机器人,设计了一种基于直流电机和实时多线程(RT-Thread)操作系统的多电机控制系统.该装置由硬件系统和软件系统部分构成.硬件系统将STM32F767作为控制器模块,可以实现外骨骼的姿态信号采集和电机控制.控制器内部集成CAN控制器和TJA1050收发器.软件系统在RT-Thread嵌入式操作系统上搭建,可实现操作系统多线程的CAN驱动移植和上肢外骨骼机器人的运动控制.经过试验证明,该系统有很好的实时性,多线程切换稳定,可以准确控制上肢外骨骼机器人的运动.

关键词：RT-Thread操作系统、CAN驱动、控制系统、上肢康复外骨骼

所属期刊栏目：13

分类号：TP368.1;R318.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海市科技创新行动计划生物医药科技支撑专项项目20S31905400

在线出版日期：2023-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：163-168