2UPR/UPS/UP并联机器人的工作空间及承载能力优化设计

摘要：

以一种具有空间三自由度2UPR/UPS/UP冗余并联机器人为研究对象,根据其结构特点通过封闭矢量法建立逆运动学解析模型并得到雅可比矩阵;基于极限空间搜索法得到末端参考点的位置工作空间,并建立任务工作空间的承载能力评价指标.分别阐述固化角与工作空间和承载能力的关系,为固化角的优化提供方案,为其他并联机构的多目标优化设计提供借鉴.

关键词：并联机器人、工作空间、承载能力、参数优化

所属期刊栏目：12

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：142-147