基于点云与图像融合的可行驶区域检测

摘要：

可行驶区域检测是无人驾驶的前提,相机和激光雷达是当前无人驾驶领域普遍采用的2类环境感知传感器,不同传感器融合能够有效提升环境感知的鲁棒性和完备性.本文提出了一种基于激光雷达和相机信息融合的算法,实现可行驶区域检测.首先,将激光雷达点云投影至相机图像上,并构建德洛内三角网络,为每个离散的点云构建局部关系;其次,依据空间关系,对点云进行障碍物与非障碍物的分类;再以其所在图像的位置为聚类中心,对图像进行超像素分割,完成可行驶区域和障碍物之间的分割.使用Kitti公共数据集,在几种不同场景和条件下进行实验,获得了鲁棒的结果.

关键词：传感器融合、可行驶区域检测、场景表达、无人驾驶

所属期刊栏目：12

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：65-69