10.3969/j.issn.2095-2163.2021.01.020
一种视觉SLAM单目半稠密建图方法的实现
SLAM即同时定位与地图构建,一直是机器人和计算机视觉的研究热点.尤其是视觉SLAM技术,21世纪以来在理论和实践上均取得了明显的突破,已逐步迈向市场应用.建图作为SLAM的两大目标之一,可以满足更多的应用需求.本文在给定相机轨迹的情况下,提出一种视觉SLAM单目半稠密建图方法,利用极线搜索和块匹配技术,加入图像变换和逆深度高斯深度滤波器处理,以期避免单目稠密建图严重依赖纹理、计算量大的缺点,提高单目半稠密建图的准确性和鲁棒性.经测试显示,改进的单目半稠密建图方法在检测梯度变化明显像素点上更加准确,深度估计的平均误差和平方误差分别减少了9%和47%,是一种可行有效的视觉SLAM单目半稠密建图解决方案.
视觉SLAM、建图、单目、极限搜索、块匹配、逆深度
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TP391(计算技术、计算机技术)
2021-03-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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