移动送料机器人地图构建与运动控制研究

摘要：

移动机器人的地图构建与运动控制是智能移动机器人进行自主导航的基础.针对工业装配生产线的不同工位需要送料的需求,本文以一台轮式差速移动送料机器人为研究对象,利用激光雷达作为传感器,搭建一个装配生产线,设计、实现了基于ROS的移动送料机器人的地图构建与运动控制策略.利用slam_gmapping算法包,实现了机器人在特定装配生产线环境下的同时定位与地图构建;在主程序代码中利用状态机的机制,实现了机器人到达指定工位的运动控制.实验结果表明,该算法和运动控制策略可以满足在所搭建的装配生产线中进行定位和运行.

关键词：移动机器人、轮式差速、机器人操作系统、地图构建、运动控制

所属期刊栏目：11

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：55-60