基于LQR算法的车道保持控制策略

摘要：

介绍一种基于LQR算法的车道保持控制方法.采用TLC与DLC联合预警模型结合驾驶员意图识别对车辆当前的行驶状态进行判断并在偏离时做出报警,当驾驶员未做出反应时车道保持系统对转向系统的输出转角值进行转向控制,帮助驾驶员纠正车辆偏离动作,在Carsim/Simulink环境下进行仿真,对比不同车速下横/航向偏差量与输出方向盘转角关系,结合车辆偏离预警算法实车测试,对该控制策略的可行性进行验证.结果表明,该控制策略的实时性和鲁棒性较好,具有实用价值.

关键词：车道保持、车道偏离预警、驾驶员意图

所属期刊栏目：11

分类号：U461.91(汽车工程)

资助基金：江苏省社科"公共利益导向的产教联合培养职教师资的路径与策略研究"19JYB012

在线出版日期：2021-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-23,27