改进A∗算法的三维无人机路径规划

摘要：

针对无人机的三维路径规划存在难约束、搜索空间复杂、动态环境无法有效的避开障碍物和规划出的路径存在临界转向角、冗余节点等问题,本文提出一种改进的A?算法用于无人机的三维路径规划.首先,通过对A?算法的实际代价函数和启发函数进行改进;其次,为了提高无人机的搜索效率,引入变步长搜索节点法进行改进;最后,分别在静态环境和动态环境下对改进算法仿真验证.仿真结果表明:改进算法较原始A?算法路径长度相对减少28.3％,时间相对减少21.5％,且路径更加平滑,提高了无人机的飞行效率和动态避障能力,为实际任务提供支持.

关键词：三维路径规划、A∗算法、变步长搜索、动态环境

所属期刊栏目：10

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：155-159