基于模型预测控制的车辆避障路径跟踪控制仿真研究

摘要：

本文通过五次多项式进行车辆避障的路径规划,基于模型预测控制算法设计出路径跟踪控制器,并联合Carsim和Simulink进行联合仿真分析.结果表明:本文设计的路径跟踪控制器能够精确的跟踪避障路径.通过对控制器参数进行调整,找到最优参数,提高其控制效果,为其它控制器设计提供参考.

关键词：模型预测控制、避障换道、路径规划、五次多项式

所属期刊栏目：10

分类号：U469(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金51705306

在线出版日期：2021-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：99-103