基于地图匹配辅助的多惯导阵列的室内定位方法

摘要：

单个惯性定位导航系统(INS)在室内定位过程中的位移误差会随时间不断的积累,导致定位精度问题.本文提出了一种基于地图信息辅助的多惯导阵列室内定位算法.该方法通过抑制INS位移误差的发散,并辅以地图修正定位轨迹,从而提高室内定位的精度.仿真实验结果表明:加入地图辅助信息的惯导阵列室内定位方案比单个INS定位方案的性能明显改善,位移误差得到了有效抑制,并将平均定位误差控制在1m左右.

关键词：惯导阵列、IMU矫正、数据融合、地图信息、室内定位

所属期刊栏目：10

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;上海市自然科学基金

在线出版日期：2020-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：203-207,211