基于视觉的机器人采摘实验平台设计与实现

摘要：

针对采摘速度慢、低效的问题,本文提出了基于视觉机器人采摘实验平台,可依靠视觉反馈控制来识别采摘物的位置.该系统在构建机器人的运动学模型基础上,全面分析机械手视觉伺服控制问题,直接将图像位置误差矢量映射到所需的末端执行器速度矢量,简化了视觉伺服系统的实现,提高了系统的可靠性.最后,通过实验,验证了该视觉伺服控制方法在实际场景中对采摘物识别效率,提高了视觉伺服系统的鲁棒性和有效性.

关键词：机器人、运动控制、视觉导航、智能采摘

所属期刊栏目：10

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：28-34