一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法

摘要：

自然路标提取与匹配是vSLAM的基础.文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法.采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配.建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出视场约束规则对特征点进行过滤.在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取.提出一种路标描述符,可以快速进行两个聚类的匹配.该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低.

关键词：移动机器人、自然路标提取、路标描述符、MeanShift

所属期刊栏目：5

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61075076,61075077;哈尔滨市科技创新人才研究专项资金RC2013XK010002

在线出版日期：2015-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28