连续型经狭窄腔检测机器人结构设计及运动学分析

摘要：

为了解决经狭窄腔对内部目标进行多自由度大范围检测的难题,设计了一种新型线驱动连续型机器人.首先运用几何分析对该机器人进行建模,研究了单组关节的驱动空间、关节空间和操作空间之间的运动学映射定量关系,并对其工作空间进行了分析.针对2组关节协同运动时存在的耦合问题,提出了一种新的运动学解耦算法,并对线驱动连续型机器人单组关节和2组关节运动学特性进行了仿真研究.结果表明:所设计的连续型机器人能够经狭窄腔实施大范围空间的多自由度检测作业,具有良好的弯曲性能,其单组关节最大作业半径为99.33 mm;所提出的解耦算法简明有效,为经狭窄腔对内部目标进行多自由度大范围检测的线驱动连续型机器人系统的研制奠定了理论和技术基础.

关键词：线驱动机器人、连续型机器人、工作空间仿真、运动学模型

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;江苏省重点研发计划社会发展重点资助项目;重庆市产业类重点研发资助项目重大主题专项项目;上海航天科技创新基金资助项目;江苏高校优势学科建设工程资助项目PAPD

在线出版日期：2021-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1030-1037