机器人用CBR减速器设计及齿形优化

摘要：

针对工业机器人关节对空间结构和传动精度的要求,设计了一种新型单级精密摆线针轮减速器(CBR减速器),该减速器具有传动比大、扭转刚度高、负载力矩大、结构紧凑、尺寸范围大等优点.建立了摆线轮的标准齿廓方程及修形后的齿廓方程,通过几何分析,推导出等距修形、移距修形产生的初始间隙计算公式.综合考虑减速器对润滑与传动精度的要求,采用负等距加负移距的修形方式设计齿廓,并通过最小二乘优化方法求取最佳修形量.以CBR25型号减速器为例,求得最佳等距和移距修形量分别为-0.025、-0.018 mm.在减速器综合实验平台上对制造的CBR25减速器物理样机进行传动误差和扭转刚度试验.试验结果表明,通过传动试验绘制的传动误差曲线所得的传动误差值为0.785',由扭转刚度试验绘制的迟滞曲线求得背隙值为1.336',空程为1.204',因而所设计的CBR减速器具有大扭转刚度、大负载和高精度,能满足机器人关节对减速器的使用要求.

关键词：摆线针轮传动、齿形优化、初始间隙、减速器

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275087;江苏省科技计划资助项目SBE2015000030;江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目KYLX16_0187

在线出版日期：2019-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：813-819