基于多部位振动触觉反馈的室内为人导航系统

摘要：

为了改善传统为人导航系统的导航效果,设计了一种基于多部位振动触觉反馈的为人导航系统.该系统以具有自主导航功能的移动机器人为基础,运用充分考虑用户在系统中自主性和舒适性的人机协作导航算法,使用户能自由地选择行走速度.通过统计学方法研究人体各部位振动触觉感知能力,发现手指和手腕适合充当振动触觉信号的感知部位.开发多部位振动触觉装置作为系统的人机接口,利用该人机接口和人机协作导航算法实现了系统的自主为人导航.系统性能验证实验结果表明,基于多部位振动触觉反馈的导航系统具有良好的抗干扰能力,平均队形误差均值为0.23 m,导航速度为0.13 m/s,优于基于运动觉反馈的导航系统和基于单部位振动触觉反馈的导航系统.

关键词：人机协作导航算法、多部位触觉反馈、自主导航机器人、人体跟踪

所属期刊栏目：49

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61375076;东南大学优秀博士学位论文培养基金资助项目YBJJ1794

在线出版日期：2019-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：101-109