液压足式机器人关节驱动器的设计、建模与实验

摘要：

设计了一种具有多重密封的旋转液压关节驱动器.首先,根据设计需求,对关节驱动器和动密封的结构进行参数设计;然后,对驱动器进行数学建模,得到关节驱动器电液位置伺服系统的传递函数,对系统进行稳定性分析,得到系统幅值裕量22.3 dB,相位裕量88.4′,对系统的极点进行分析,简化系统的传递函数和进行理论最佳PID参数设计;最后,对关节驱动器进行关节驱动系统的性能测试与验证实验.实验中测试了关节驱动器的带宽、密封效率以及悬吊和着地条件下步行实验的效果,实验结果表明,在额定压强10MPa下系统带宽可达5.6 Hz,驱动器的密封效率在70％以上.因而本设计的关节驱动器具有较大的带宽,良好的密封效果,可满足足式机器人高速步行的需求.

关键词：足式机器人、关节驱动器、密封、建模

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375085

在线出版日期：2019-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1114-1122