基于LMI的4WS-4WD车辆H∞鲁棒控制器设计

摘要：

基于线性矩阵不等式（LMI）设计了H∞鲁棒最优控制器以及H∞鲁棒非脆弱控制器。通过两自由度（2-DO F ）车辆模型推导并建立H∞鲁棒控制系统，此外，定义系统摄动并对摄动矩阵进行分解，进而利用线性矩阵不等式求解控制器。仿真结果表明，H∞鲁棒最优控制器对侧偏角及横摆角速度的控制效果显著优于LQR控制器。同时，在控制器存在摄动及对侧偏角及横摆角速度进行控制的情况下，H∞鲁棒非脆弱控制器的鲁棒性能显著优于普通鲁棒H∞控制器。因此，H∞鲁棒最优控制器解决了普通鲁棒H∞控制器控制性能差的问题，H∞鲁棒非脆弱控制器则解决了普通H∞鲁棒控制器对参数变化敏感的问题。

关键词：H∞鲁棒控制、LMI、车辆动力学、最优控制、非脆弱控制

所属期刊栏目：46

分类号：U461.1(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51575103;国家重点研发计划资助项目2016YFB0100906，2016YFD0700905．

在线出版日期：2016-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1165-1171