考虑参数不确定性的汽车前轮主动转向输出反馈鲁棒控制

摘要：

提出基于静态输出反馈的前轮主动转向（AFS）鲁棒控制器，以提高汽车横摆角速度跟踪性能和横向稳定性。在控制器设计中考虑了车速和轮胎侧偏刚度的不确定性，其中车速在一定范围内变化并且可测，采用多胞型模型来描述车速的不确定性。利用多目标优化与输出反馈鲁棒控制方法，同时提高汽车横摆角速度跟踪性能和横向稳定性。在 Matlab／Simulink 和 CarSim 联合仿真环境中，对紧急转弯和双移线2种典型操纵工况下的控制器进行仿真试验。结果表明，所提出的控制器能够显著改善汽车的横向操纵性能和稳定性，降低驾驶员的工作负荷，且控制器对汽车模型参数的不确定性具有很好的鲁棒性。

关键词：车辆、前轮主动转向、输出反馈、鲁棒控制、参数不确定性

所属期刊栏目：46

分类号：U461;TP273(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51205058，51375086．

在线出版日期：2016-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：476-482