基于 H∞混合灵敏度方法的超声波电机调速控制

摘要：

为提高行波型超声波电机转速跟踪的准确性和平稳性，改善因调频调速非线性带来的调速性能变化，将 H∞混合灵敏度方法应用于转速控制器的设计。采用参数辨识法建立电机的频率转速模型，线性化得到电机的标称模型，将静态模型的非线性转化为标称模型的增益摄动，将动态模型的参数变化转化为标称模型的高阶未建模误差，把电机的转速模型表示为标称模型与误差模型和。根据模型误差界和调速性能指标，求取混合灵敏度加权函数，将控制器设计转化为标准的 H∞优化问题，通过 Matlab 工具求解鲁棒控制器。仿真验证了转速闭环的稳定鲁棒性，使用数字信号处理芯片 TMS320F28335在实际控制回路中实现该控制器，并测试电机调速性能。实验结果表明，鲁棒控制器应用于超声波电机调速系统可以取得良好的控制效果。

关键词：超声波电机、H∞鲁棒控制、混合灵敏度、转速控制

分类号：TM383(电机)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51177014，51207021．

在线出版日期：2015-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：881-885