基于在线重建的遥操作预测显示系统

摘要：

为了提高遥操作的操作效率，采用一种基于单目视觉的预测显示方法来解决时延导致的视觉反馈滞后问题．该方法通过基于地图的相机位姿估计算法来实时跟踪机器人的状态，在线构建机器人工作环境的三维几何结构模型，并结合多纹理映射技术进行渲染，将模型重投影到预测视点下，得到逼真的预测图像．搭建了一个基于客户端服务器端模式的系统平台，用于未知环境下的遥操作．结果表明，在总长为7．112 m 的摄像机运动轨迹中，位姿跟踪的平均误差约为0．015 m．该系统不仅能提供预测图像，而且支持生成任意视点的图像，有利于操作者从各个角度观察机器人工作场景．

关键词：预测显示、遥操作、同步定位与地图构建、机器视觉

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175080;国家重点基础研究发展计划973计划资助项目2013CB733000．

在线出版日期：2015-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：448-454