旋转弹仓的自适应模糊滑模控制

摘要：

针对存在啮合冲击、非线性摩擦以及参数大范围变化的旋转弹仓的位置控制问题,提出了一种自适应模糊滑模控制算法.该算法由2个模糊系统组成,分别用于逼近未知的理想控制律和补偿逼近误差,不需要知道系统的数学模型,具有较好的鲁棒性.在模糊逼近系统中,引入自适应算法在线调整模糊系统参数,改善了控制性能,提高了鲁棒性;在模糊补偿系统中,根据滑模变量调整控制作用,保证了滑模条件,削弱了抖振.空载、半载和满载3种情况下的实验结果表明,所提出的自适应模糊滑模控制算法对旋转弹仓的参数变化、啮合冲击以及非线性摩擦等不敏感,具有较高的控制精度.

关键词：模糊逻辑、滑模控制、自适应调整、旋转弹仓

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家基础科研资助项目A2620133003

在线出版日期：2015-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：63-68