并联式踝关节康复机器人研究

摘要：

针对目前踝关节康复机器人不同程度地存在机构自由度冗余、机构复杂、控制难度较大等问题,采用了一种3-RUPS/S型并联机构用以实现踝关节康复运动.对康复机器人机构进行设计,采用D-H法对机构的位置反解进行分析,得到其驱动杆长随姿态角度的变化关系.利用数值解析法进行位置正解分析,并结合电动推杆的电位器数据及姿态传感器检测的动平台姿态角的变化信息实施康复机器人样机的控制.实验结果表明,踝关节康复机器人能够带动踝关节进行康复训练,满足人体踝关节的运动需求.

关键词：踝关节康复机器人、并联机构、运动学分析、样机实验

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年基金资助项目51205182;江苏省自然科学基金资助项目BK2012474;江苏省大学生创新项目资助项目201311276009Z

在线出版日期：2015-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：45-50