被动行走中躯干对能量效率的影响

摘要：

针对有躯干双足机器人的被动行走,以躯干对双足步行的影响为侧重点,采用Matlab仿真的方式建立了2个纯被动有躯干机器人模型,分别为腿部无质量模型和腿部有质量模型.研究了2个模型中不同躯干质量、躯干长度对步行能量效率的影响,并将这2个模型的结果与对应的纯被动无躯干机器人模型进行了对比.结果表明:在相同的步行速度下,无躯干的机器人比有躯干的机器人更省能,躯干质量越小、躯干长度越小,机器人步行越省能.即在双足被动行走中,躯干在能量效率方面起不利作用.

关键词：双足机器人、躯干、被动行走、能量效率

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-09-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：112-115